Redacción/CDMX
Ahora, las extremidades pueden servir para la manipulación, no solo para la locomoción en los nuevos modelos de perros robot.
Ya se ha demostrado que pueden tener habilidades que incluyen escalar paredes, presionar botones e incluso patear una pelota de futbol.
Expertos en robótica de la Universidad Carnegie Mellon y la Universidad de California, Berkeley, se encuentran “entrenando” perros robot para que usen sus piernas para las manipulación y que no solo sean utilizadas para la locomoción.
Preparar a un robot para que pueda hacer tanto la locomoción como la manipulación con las mismas extremidades, resulta complicado usando técnicas de aprendizaje por refuerzo, porque puede quedarse atascado en mínimos locales mientras intenta optimizar habilidades diferentes.
Es así que los investigadores dividieron el entrenamiento en políticas separadas de manipulación y locomoción y entrenaron a cada uno en simulación, lo que significó un paso adicional para combinar habilidades.
Para realizar con éxito estas tareas combinadas requiere de una demostración experta de alta calidad.
El robot recuerda qué comandos programó el humano durante la demostración y luego crea un árbol de comportamiento que puede seguir y divide las tareas en varias subtareas conectadas de locomoción y manipulación que puedan realizar en orden.
Esto le da un extra al programa porque si el robot falla en alguna subtarea puede “rebobinar” su camino hacia atrás, a través del árbol de comportamiento hasta que llegue a un punto de éxito para después comenzar de nuevo desde allí.
Este es un paso útil para lograr que los robots no humanoides puedan operar entornos optimizados para humanos.
Con esto se puede asegurar que ni los robots ni los humanos tengan que depender de una técnica de manipulación específica para operar algo.
Legs as Manipulador: Pushing Quadrupedal Agility Beyond Locomation de Xuxin Cheng, Ashish Kumar y Deepak Pathak de la Universidad de Carnegie Mellon y la Universidad de California, Berkeley, se presentará este mes en ICRA 2023 en Londres.
(Con información de spectrum.ieee.org)